¿Qué es una Pinza Eléctrica?
Las pinzas son mecanismos para agarrar y sujetar objetos. Entre ellos, un dispositivo accionado eléctricamente que agarra un objeto se denomina pinza eléctrica.
La forma de la pinza varía en función de la forma y las propiedades de la superficie del objeto a sujetar, pero la pinza más utilizada y universal es la pinza paralela de dos dedos, en la que dos miembros paralelos se mueven linealmente para sujetar y soltar el objeto. Funcionan como dispositivos (efectores finales) que actúan en el extremo de un brazo robótico o de un mecanismo de movimiento lineal.
Las pinzas eléctricas ofrecen un control más preciso que las neumáticas, por lo que se utilizan cuando el tamaño del objeto varía o la fuerza de agarre debe variar según las necesidades.
Usos de las Pinzas Eléctricas
Como se ha mencionado anteriormente, existen varios tipos de pinzas, pero aquí se describe la pinza eléctricas paralela de dos dedos más común.
Como las pinzas eléctricas pueden agarrar y transportar objetos, se utilizan en equipos que elevan y transportan objetos combinándolas con mecanismos de movimiento lineal como cilindros y guías lineales. Además, acoplando una pinza eléctrica al extremo de un brazo robótico, el objeto puede moverse libremente en tres dimensiones, igual que una persona que sujeta un objeto.
Principios de las Pinzas Eléctricas
Las pinzas eléctricas constan principalmente de dedos (a veces llamados mordazas) para agarrar el objeto, un mecanismo de movimiento lineal como un tornillo de avance para mover los dedos y un motor para accionar este mecanismo. Si se desea controlar la fuerza de agarre, puede incorporarse por separado un sensor, como una célula de carga.
La acción de apertura y cierre puede controlarse mediante el control de la dirección y la velocidad de rotación del motor, y la amplitud de la apertura y el cierre puede retroalimentarse mediante la lectura del número de revoluciones del codificador rotatorio incorporado en el motor. Al construir el control de procesos o el control PID en función de esta información, se puede lograr un control preciso, como reducir la velocidad de agarre en el momento de contacto con el objeto o ajustar la distancia entre los dedos al agarrar en función del tamaño del objeto.
La pinza paralela de dos dedos se utiliza a menudo en campos industriales donde se agarran formas relativamente simples, pero en el campo de la robótica, las pinzas con tres o más dedos se utilizan a menudo cuando se quieren agarrar formas más complejas o cuando se quieren aprender los movimientos humanos. Las pinzas con tres o más dedos suelen estar motorizadas, ya que requieren un control preciso, por ejemplo, imitando los movimientos humanos.