Was ist ein Greifer?
Ein Greifer ist ein Mechanismus, der ein Objekt ergreift (packt und hält).
Die Form eines Greifers variiert je nach Anwendung, aber der am häufigsten verwendete Greifer ist ein Zweifinger-Parallelgreifer, bei dem sich zwei parallele Finger in einer linearen Bewegung bewegen, um ein Objekt zu greifen. Dieser Greifer wird als Gerät (Endeffektor) eingesetzt, das am Ende eines Roboterarms oder eines linearen Bewegungsmechanismus funktioniert.
Durch den Einsatz eines Greifers ist es möglich, Objekte verschiedener Formen zu greifen, zu transportieren und zu platzieren, wodurch Aufgaben, die zuvor manuell ausgeführt wurden, automatisiert und effizienter gestaltet werden können.
Anwendungen von Greifern
Es gibt verschiedene Arten von Greifern in Bezug auf die Anzahl der Finger, die Form und die Art der Energiequelle, aber in diesem Abschnitt wird der gängigste Parallelgreifer mit zwei Fingern beschrieben.
Es gibt zwei Haupttypen von Greifern, die üblicherweise in Produktionslinien eingesetzt werden: Greifer mit zwei Fingern, die sich pneumatisch öffnen und schließen, und solche mit zwei Fingern, die sich elektrisch öffnen und schließen. Für jedes Produkt gibt es Variationen in der Greifkraft, der Größe und der Fingerform.
Bei der Verwendung in einem linearen Bewegungsmechanismus wie einem Zylinder oder am Ende eines Roboterarms wird der Greifer entsprechend den Spezifikationen der zu befestigenden beweglichen Ausrüstung ausgewählt, z. B. passend zur Stromquelle und mit einem Gewicht, das unter der Nutzlast liegt.
Die Spezifikationen des Greifers hängen auch von der Form des zu greifenden Objekts ab. Beim Greifen von gekrümmten Oberflächen oder zerbrechlichen Objekten werden flexible Materialien für die Fingerflächen verwendet.
Funktionsweise von Greifern
Greifer lassen sich grob nach der Energiequelle einteilen: pneumatische Greifer und elektrische Greifer.
Pneumatische Greifer sind in ihrem Inneren in zwei geschlossene Räume unterteilt. Wenn Hochdruckluft in den einen Raum strömt, schließt sich der Greifer, und wenn der andere Raum mit Druck beaufschlagt wird, öffnet sich der Greifer. Die Hochdruckluftleitung in der Fabrik ist mit diesen beiden Räumen verbunden und der Öffnungs- und Schließvorgang des Greifers wird durch Umschalten der Verbindung mit einem Magnetventil oder dergleichen gesteuert.
Pneumatische Greifer können durch einfaches Umschalten der Ventile in den Luftleitungen gesteuert werden, so dass sie mit einer einfachen Steuerung nur mit Relais betrieben werden können. Ihr relativ einfacher Mechanismus hat den Vorteil, dass er kostengünstig ist.
Elektrische Greifer verfügen über einen Motor und eine Vorschubspindel im Inneren und die Öffnungs- und Schließbewegung des Greifers wird durch die Steuerung der Drehrichtung und -geschwindigkeit des Motors kontrolliert.
Da er von einem Motor angetrieben wird, ist es möglich, komplexe Steuerungen zu konstruieren, aber eine Steuerung wie eine SPS ist erforderlich. Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass mehrere Arten von Objekten gegriffen werden können und die Öffnungs- und Schließbreiten beliebig verändert werden können.
Außerdem können Greifer mit drei oder mehr Fingern eingesetzt werden, wenn komplexere Formen gegriffen werden sollen oder wenn menschliche Bewegungen erlernt werden sollen.