¿Qué es un Servomotor CC?
Los servomotores CC son servomotores que funcionan con corriente continua. Los servomotores son motores que reproducen movimientos precisos en respuesta a señales de control y se utilizan en equipos de precisión, etc.
Dado que los servomotores CC se controlan detectando la velocidad y la posición del motor, éste suele combinarse con un sensor que detecta la velocidad y la posición, como un encóder o un resolver. Los servomotores de CC se utilizan para controlar la velocidad y la posición del motor.
Para hacer girar un motor de CC, la corriente suministrada al motor debe pasar al eje giratorio a través de un componente llamado escobilla, lo que provoca un desgaste debido al desgaste de la escobilla, que requiere un mantenimiento regular.
Usos de los Servomotores CC
Los servomotores CC se utilizan a menudo en robots industriales que requieren un control preciso. Proporcionan velocidad y par en respuesta a las señales del controlador de un robot industrial con mayor rapidez que los motores de uso general, y funcionan como actuadores para el movimiento preciso de brazos robóticos y similares.
Los servomotores CC también se utilizan para el accionamiento del ángulo de dirección de vehículos radio-controlados, el accionamiento del eje XYZ de máquinas herramienta, el accionamiento de posicionamiento de equipos de precisión, etc. Es importante seleccionar un servomotor CC adecuado según el nivel de salida y la capacidad de par, la precisión y la velocidad de respuesta que requiera el equipo que se va a utilizar.
Principio de los Servomotores CC
Un servomotor CC consta de un “motor”, un “codificador” y un “controlador” y está compuesto por un imán permanente, un núcleo de hierro (rotor) dividido en dos o más partes, bobinas enrolladas alrededor de cada núcleo de hierro, electrodos y escobillas que pasan corriente a través de las bobinas.
El principio de funcionamiento de un servomotor CC se explica por separado para el motor y las demás funciones.
1. Motor
El motor es accionado por la fuerza de Lorentz generada a partir de dos fuentes: la corriente que circula por la bobina y el campo magnético del imán permanente, que hace girar el núcleo de hierro. Cuando la corriente pasa por las bobinas, la corriente continua del exterior pasa a través de las escobillas al núcleo de hierro y se transmite a las bobinas. Como la corriente pasa directamente a las bobinas, la fuerza de Lorentz puede controlarse rápidamente y la velocidad de respuesta es rápida.
2. Otras Funciones
Los servomotores CC giran el motor para alcanzar un valor objetivo comandado mediante una señal de comando transmitida desde un controlador externo. El codificador conectado al motor envía información de velocidad y posición al controlador, que realiza un control de realimentación basado en la información de posición y velocidad del codificador en respuesta a los comandos enviados desde el controlador, de modo que la velocidad de rotación y la posición de rotación del motor se aproximen a los valores objetivo.
Control del Servomotor CC
Los servomotores CC se pueden controlar de las tres formas siguientes:
1. Control de Posición
Los servomotores CC están equipados con un codificador, un sensor que detecta el ángulo de rotación y la posición, y devuelve la velocidad de rotación y la posición al controlador. Si se detecta una desviación de la posición de mando, se emite una orden de corrección de posición aplicando una ganancia a la cantidad de desviación, lo que permite un control de alta precisión para mover el motor a la posición deseada y detener el motor.
2. Control de Velocidad
La forma más sencilla de controlar la velocidad de un motor de CC es variar la tensión aplicada al motor. La velocidad puede controlarse conectando una resistencia variable (volumen) para controlar la tensión aplicada al motor.
En el caso de los servomotores CC, en lugar de una resistencia variable, la tensión aplicada al motor se controla mediante un puente en H formado por semiconductores de potencia como IGBT y FET que se incorporan en el servoamplificador.
Por otro lado, el control de velocidad de los motores de CA requiere cambiar no sólo la tensión aplicada al motor sino también la frecuencia de accionamiento, mientras que los motores de CC sólo cambian la tensión, por lo que los motores de CC se utilizan ampliamente en motores pequeños para el control de velocidad.
3. Control del Par
El control del par de los servomotores de CC se basa en la relación proporcional entre la corriente y el par. La corriente se detecta a partir del valor de la tensión del sensor de corriente o de la resistencia de derivación de corriente, y la corriente se controla para mantener el par en un valor constante mediante la realimentación de una orden de corriente.
Más Información sobre los Servomotores de CC
Tipos de Servomotores
Los servomotores se construyen para ser más duraderos que los motores ordinarios con el fin de funcionar repetidamente incluso en entornos difíciles, y pueden clasificarse a grandes rasgos en dos tipos: servomotores de CC y servomotores de CA.
1. Servomotores CC
Los servomotores CC son servomotores accionados por una fuente de alimentación de CC. Estos se utilizan en una amplia variedad de aplicaciones porque, en comparación con los motores de CA, presentan un control más fácil de la rotación, un mayor rendimiento y una estructura mecánica más sencilla, por lo que son más baratos. Sin embargo, la desventaja de los servomotores CC es que tienen piezas mecánicas de desgaste llamadas “escobillas”, que requieren sustitución y mantenimiento periódicos.
2. Servomotores de CA
Los servomotores de CA son servomotores accionados por una fuente de alimentación de CA y son más complejos de controlar que los motores de CC, pero se utilizan en equipos de la mayoría de los campos industriales debido a su gran practicidad, como en robots más pequeños y ligeros, así como a los avances en la tecnología de control.
Existen dos tipos de motores de CA: los motores síncronos (SM) con imanes permanentes y los motores de inducción (IM) sin imanes permanentes, pero los motores síncronos son los que más se utilizan en la actualidad.