¿Qué es una Pinza?
Una pinza es un mecanismo para agarrar (sujetar) un objeto.
La forma de la pinza varía en función de la aplicación, pero la pinza más utilizada y universal es la pinza paralela de dos dedos, en la que dos dedos paralelos se mueven con un movimiento lineal para sujetar un objeto. Esta pinza actúa como dispositivo (efector final) en el extremo de un brazo robótico o de un mecanismo de movimiento lineal.
Las pinzas permiten sujetar, transportar y colocar objetos de distintas formas y tamaños, así como automatizar y aumentar la eficacia de tareas que antes se realizaban manualmente.
Usos de las Pinzas
Existen varios tipos de pinzas, desde el número de dedos y la forma hasta el tipo de potencia, pero aquí se describe el tipo más común, la pinza paralela de dos dedos.
Hay dos tipos principales de pinzas que se utilizan habitualmente en las líneas de producción: las que tienen dos dedos que se abren y cierran neumáticamente y las que tienen dos dedos que se abren y cierran eléctricamente. También existen variaciones en la fuerza de agarre, el tamaño y la forma de los dedos para cada producto.
Cuando se utilizan en mecanismos de movimiento lineal, como cilindros, o en el extremo de brazos robóticos, las pinzas se seleccionan en función de las especificaciones del equipo móvil que se va a fijar, por ejemplo, adaptando la fuente de alimentación y ajustando el peso de la pinza a un valor inferior a la capacidad de carga útil.
Las especificaciones de las pinzas también varían en función de la forma del objeto a sujetar, y se instalan materiales flexibles en las superficies de los dedos cuando se sujetan objetos con superficies curvas u objetos vulnerables a daños.
Principio de las Pinzas
Las pinzas pueden clasificarse a grandes rasgos según su fuente de energía: pinzas neumáticas y pinzas eléctricas.
Las pinzas neumáticas están divididas en dos espacios cerrados en su interior, en los que la pinza se cierra cuando entra aire a alta presión en un espacio y se abre cuando entra aire a presión en el otro espacio. Las tuberías de aire a alta presión de la planta están conectadas a estos dos espacios, y el funcionamiento de apertura y cierre de la pinza se controla conmutando la conexión con una electroválvula o similar.
Las pinzas neumáticas pueden controlarse simplemente conmutando la apertura y el cierre de las válvulas de la tubería de aire, por lo que pueden funcionar con un control sencillo utilizando sólo relés y tienen la ventaja de que son baratas debido a su mecanismo relativamente simple.
Las pinzas eléctricas tienen un motor y un tornillo de alimentación incorporados, y el movimiento de apertura y cierre de la pinza se controla controlando la dirección y la velocidad de rotación del motor.
Al ser accionadas por un motor, pueden construirse controles complejos, pero se requiere un controlador como un PLC. Entre sus ventajas, cabe citar la posibilidad de agarrar varios tipos de objetos y de modificar a voluntad las anchuras de apertura y cierre.
También pueden utilizarse pinzas con tres o más dedos si hay que agarrar formas más complejas o si hay que aprender los movimientos humanos.