서보모터란?
서보모터는 인코더를 내장하면서 변위를 자유롭게 결정할 수 있는 모터의 총칭입니다. 서보는 Servant(노예)가 어원이며, 지정된 대로 동작하는 것을 의미합니다. 로봇이나 가공기에 많이 사용됩니다.
서보 모터의 사용 용도
서보모터는 가정용으로는 거의 볼 수 없지만, 산업용으로는 광범위하게 사용되고 있습니다.
일례로 자동차 공장의 조립 로봇 등이 있습니다. 서보 모터를 사용하면 수많은 부품을 빠르고 정확하게 조립할 수 있습니다.
자동차 공장에서는 도장이나 용접 작업에도 서보 모터를 이용한 로봇이 사용됩니다. 프로그램에 따라 정확하고 빠르게 동일한 동작을 재현할 수 있습니다.
또한, 반도체 제조장치나 의료기기 등 정밀 산업용 기기에는 높은 재현성과 정확성이 요구됩니다. 크고 작은 많은 서보모터가 생산 설비에 사용되고 있습니다.
서보 모터의 원리
현재 널리 보급된 소형 AC 서보모터는 영구자석형 동기모터가 사용됩니다. 동기 모터는 회전자, 고정자, 베어링, 케이싱 등으로 구성됩니다.
영구자석형 동기 모터의 회전자에는 영구자석이 부착되어 있고, 고정자 권선이 외주를 원형으로 둘러싸고 있습니다. 고정자 권선에는 외부에서 연결된 배선이 교류 전류를 흐르게 합니다.
전류가 흐르는 고정자 권선은 전자석이 됩니다. 교류가 주파수에 따라 위상이 변하기 때문에 전자석도 시간이 지남에 따라 극성이 변합니다.
반면 회전자는 영구자석의 극성이 고정되어 있기 때문에 고정자의 위상 변화에 따라 회전합니다. 이것이 서보 모터의 회전 동작 원리입니다.
서보모터는 대부분 소형 소용량 제품이 많습니다. 그러나 대용량 서보 모터에는 유도 모터가 사용되는 경우도 있습니다.
서보 모터의 가장 큰 특징은 인코더가 함께 제공된다는 것입니다. 인코더를 통해 모터 변위를 제어 장비에 피드백할 수 있습니다.
서보 모터의 전원은 전용 제어 장비를 사용합니다. 제어기기에 의해 인코더의 신호를 읽고, 회전수나 속도 등을 제어할 수 있는 기기입니다.
서보모터 전용 제어기기는 서보 드라이버 또는 서보 앰프라고 불리며, 모터 제조사 등에서 판매되고 있습니다.
서보 모터의 기타 정보
1. 서보 모터와 스테퍼 모터의 차이점
스테퍼 모터는 1펄스당 회전하는 횟수가 정해져 있기 때문에 펄스 신호로 회전의 각도와 속도를 쉽고 정확하게 제어할 수 있습니다. 구조도 간단하고 비용도 저렴하지만, 급격한 부하에서는 동기화가 어긋나거나 고회전에서는 토크가 작아지고 소리가 커집니다.
반면 서보모터는 센서로 회전을 감지해 피드백 신호를 드라이버에 보냅니다. 제어 신호와 피드백 신호를 비교하여 차이가 없어지도록 출력을 조정하기 때문에 세밀한 제어가 가능합니다.
스테퍼 모터보다 부드럽게 회전하며 고토크, 고회전, 급격한 부하에서도 안정적입니다. 반면, 모터와 드라이버가 복잡하고 고비용이며, 피드백 신호와 비교하여 제어하기 때문에 출력 변화에 대한 지연이 발생합니다. 서보 모터는 자주 시동과 정지를 반복하거나 초저속, 후진 등 세밀한 제어가 필요한 경우에 사용됩니다.
2. 서보 모터의 토크
서보 모터의 토크는 정격 토크와 순간 최대 토크로 나뉩니다. 정격 토크는 모터의 정격 출력, 정격 회전 속도 상태에서 출력되는 토크를 말합니다. 정상 작동 시에는 이 토크 이하로 사용합니다.
순간 최대 토크는 단시간에 출력할 수 있는 최대 토크이며, 가속과 감속에 걸리는 시간을 단축할 수 있습니다. 정격 토크의 3~5배 정도의 토크를 발생시킬 수 있지만, 순간 최대 토크로 모터를 계속 사용하면 모터의 수명이 짧아집니다.
정상 운전 시에는 정격 토크 이하로 사용해야 모터의 수명이 길어집니다. 서보 모터를 선택할 때 기계의 부하 토크, 관성 모멘트, 기계의 제어 패턴 등을 고려하여 필요한 모터의 속도와 토크를 찾아야 합니다.
3. 서보 모터 사용 방법
서보 모터는 프로그래머블 컨트롤러, 서보 앰프, 서보 드라이버를 연결하여 사용합니다.
로봇이나 컨트롤러 등 전자공작에 사용되는 서보모터는 마이크로컴퓨터 보드와 배터리로 작동합니다. 서보모터용 라이브러리가 제공되는 것도 있어 코드만 작성하면 쉽게 움직일 수 있습니다.